Калибровка оптической системы

Для точной работы устройства необходимо знать расстояние S с точностью до пикселя. Так как выставить камеру в точно заданных параметрах очень сложно, то проводят калибровку каждого устройства в отдельности. Для каждой камеры каждому котангенсу угла присваивают номер пикселя и создают таблицу возможных положений провода.

Рассмотрим левую и правую камеры, геометрические расчеты для которых будут дуальны из-за симметричного расположения относительно оси движения вагона (рис.2.2).

Рис. 2.2

Методика калибровки системы предполагает расположение имитаторов контактных проводов с известными заранее координатами в пределах наблюдаемой области. Калибровка системы проводится по четырем имитаторам для учета возможной нелинейности поля зрения оптической системы ПЗС камеры. Конечным результатом калибровки является таблица котангенсов углов визирования каждой камеры, где каждому углу визирования ставится в соответствие определенный номер пикселя ПЗС камеры. По заданным координатам, решая треугольники, вычислим углы визирования имитаторов:

.

Аппроксимируем функцию зависимости углов лучей C визирования от номеров пикселов S линейки ПЗС C=F(S) кривой третьего порядка:

C=A0+A1*S+A2*S2+A3*S3.

С помощью полученных отсчетов от ПЗС камеры найдем коэффициенты уравнения, подставив номера пикселов в систему уравнений:

C0=A0+A1*S0+A2*S02+A3*S03

C1=A0+A1*S1+A2*S12+A3*S13

C2=A0+A1*S2+A2*S22+A3*S23

C3=A0+A1*S3+A2*S32+A3*S33.

В качестве примера найдем коэффициент A0=D/D0, использую правило Крамера [6]. Где D определитель матрицы четвертого порядка:

.

А D0 определитель матрицы четвертого порядка:

.

В реальных условиях для заполнения таблицы используется не сам угол, а его котангенс, который и используется для вычисления декартовых координат КП (смотри выше):

.

Выполним аналогичные расчеты для средней камеры (рис.2.3).

Вычисляя углы подвеса имитаторов, решим симметричные треугольники:

.

Все остальные расчеты аналогичны боковым ПЗС камерам. Результатом является таблица, где каждому отсчету ставится в соответствие тангенс угла подвеса КП:

.

Рис .2.3

Определение численности рабочего персонала участка ТО и ТР АТП
При расчёте численности рабочего персонала, принимаем что они будут универсалами, способные выполнять все работы по ТО и ТР, кроме операций требующих специальное оборудование, которое отсутствует на участке. При расчёте фонда времени рабочего в течение года примем 40 часовую рабочую неделю и ежегод ...

Определение стоимости ВС и стоимости капитальных ремонтов планеров и двигателей ВС
Стоимость ВС и их капитальных ремонтов определяется различными методами. Например, по эмпирическим формулам. Расчет стоимости ВС (планера с двигателями) (тыс. руб.) рекомендуется определять по формуле: , для Ту204В: для Ту-154М: где -максимальная коммерческая загрузка ВС i-го типа, т; -максимальная ...

Расчет водоснабжения
Годовой расход воды определяется по формуле, где Qв2- годовой расход воды, м3, q- удельный расход воды на один условный ремонт, q= 0,035 м3/сут. nусл. – количество условных ремонтов (nусл.= 80); – число рабочих дней в году (= 305) Q= 0,035*80*305= 854 м3 Расчет вентиляции зон и участков ПТО Определ ...